С помощью пялец, которые могут быть круглыми или квадратными, ткань для вышивания натягивается, благодаря чему поверхность ее становится ровной. Пяльцы чаще всего представляют собой два обруча разного диаметра. На большом кольце обычно имеется винт, который предназначен для регулирования натяжения ткани. 

   Обычно пяльцы изготавливают из дерева или пластика. Бывают также пяльцы, внутренний обруч которых сделан из жесткой пластмассы, а внешний – из резины различных цветов. Такие пяльцы обычно снабжены петелькой, за которую их можно вешать на стену, не вынимая из них работу. Пяльцы также могут быть разных размеров, в зависимости от этого они подразделяются на напольные, настольные и ручные. Напольные или настольные всегда имеют подставку, поэтому они относительно удобнее при работе, чем ручные, так как их не приходится держать. Кроме того, угол настольных или напольных пялец можно менять в зависимости от того, как это удобно мастерице. Размер пялец зависит от их диаметра, который может быть 12,5-25 см. 

  Использование пялец позволяет выполнять вышивку ровно и при этом видеть достаточно большую часть рисунка. Однако есть один недостаток, который кажется многим вышивальщицам большим неудобством. Дело в том, что во время работы с пяльцами ткань деформируется в том месте, в котором кольца зажимают канву, в результате остается выпуклый след, который очень трудно убрать. Единственный способ избавиться от него – никогда не оставлять ткань в пяльцах после каждого сеанса вышивания. 

   Часто бывает так, что пяльцы пачкают вышивку, например, если они старые, в таком случае необходимо прокладывать между тканью и обручами какую-нибудь тонкую материю.